冲床机械手的驱动方式有气动、液压、电动和机械式四种。冲压机械手多数为气动或液压驱动。根据手臂运动形式的不同，机械手可以分为四种形式:直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和多关节式。
(1)直角坐标式，手臂在直角坐标系的三个坐标轴方向作直线移动，即手臂的前后伸缩、上下升降和左右移动。这种坐标形式占据空间大而工作范围却相对较小、惯性大，它适用于工作位置成直线排列的情况。(2)圆柱坐标式，手臂作前后伸缩、上下升降和在水平面内摆的动作。与直角坐标式相比，所占空间较小而工作范围较大，80t 冲床，但由于机构结构的关系，高度方向上的最低位置受到限制，所以不能抓取地面上的物体，惯性也比较大。这是机械手中应用较广的一种坐标形式。(3)极坐标式，65t冲床，手臂作前后伸缩、上下俯仰和左右摆动的动作。其最大特点是以简单的机构得到较大的工作范围，冲床厂家，并可抓取地面上的物体。其运动惯性较小，但手臂摆角的误差通过手臂会引起放大。(4)多关节式，其手臂分为大臂和小臂两段，大小臂之间由肘关节连接，而大臂与立柱之间又连接成肩关节，再加上手腕与小臂之间的腕关节，多关节式机械手可以完成近乎人手那样的动作。多关节式机械手动作灵活，运动惯性小.能抓取紧靠机座的工件，并能绕过障碍物进行工作。多关节式机械手适应性广，在引人计算机控制后，它的动作控制既可由程序完成，冲床，又可通过记忆仿真.是机械手的发展方向。
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液压冲床主要优点如下：
1．快速落料： 传统型的油压机特点是压力大而速度慢，所以工用效率也不高。本项目技术的伺服电液压力 液压冲床(16张)机加入了自主创新的伺服结构设计，响应速度快，可快速加压，其压制速度可达400mm/sc以上，且其压制效果比普通机械冲床更好，可广泛运用到五金制品或非金属制品的压制，如典型的产品有铝制品挤压，表壳、表带、眼镜框架及零件、像框、餐具、标牌、锁具、汽车零件和五金零件等。
2．拉伸功能：使金属大量的变型成为产品过程叫拉伸，拉伸产品在生活中应用很广，拉伸产品一般由油压机完成，而传统的机械冲床是没有此功能的；本项目技术伺服电液压力机可以对各种材料进行完美的拉伸形成产品，如餐具、厨具、电机电器金属壳、罩底板和灯饰零件等产品的拉伸成形，另外其加入最新的触控屏技术，可直接采用无机械触点技术来设置参数，使用方便，人性化程度高。
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