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由于液压冲床的广泛适用性，气动冲床，利用液压冲床进行加工生产的工艺是多种多样的，因此液压冲床的本体结构形式也是多种多样的。从机架形式看，高速冲床，有立式与卧式。从机架组成方式看，冲床，有立柱式、单臂式和框架式，立柱式又可分为四柱、双柱、三柱及多柱式等。从工作缸的数量看，有单缸、双缸及多缸之分。
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冲床冲压机械手能按照预选程序自动完成几个规定的动作，实现物体的自动夹取和运送。在冲压生产中，它不仅用于一台压力机上完成上下料工作，实现单机自动化，机械冲床，也可以用在由若干台压力机组成的流水生产线上，实现各压力机之间工件的自动传递，形成自动冲压生产线。由于机械手能方便地改变工作程序，因而在经常变换产品品种的中小件冲压生产中，对于实现生产自动化更具有重要意义。机械手由执行机构、驱动机构和电气控制系统等组成。
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